机械臂的重力与偏置力确定方法及装置
- 专利权人:
- 北京理工大学
- 发明人:
- 田焕玉,温浩,董俊杰,段星光,冯跃
- 申请号：
- CN202011114781.9
- 公开号：
- CN112220559A
- 申请日:
- 2020.10.16
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请公开了一种机械臂的重力与偏置力确定方法及装置。该机械臂的重力与偏置力确定方法包括获取机械臂的力旋量组，其中，力旋量组通过机械臂上安装的力传感器获取；根据力旋量组，通过岭回归算法确定机械臂的质心；根据力旋量组和质心，通过最小二乘法确定机械臂的重力和机械臂的偏置力。本申请为了提供一种对力传感器的重力和偏置力快速确定的方法。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
