PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gripper structure as a gripping function of an artificial finger including an artificial hand, a robot arm and the like, in which an object gripping force is improved and a slippery object or a fragile object can be gripped more stably and flexibly. A gripper structure 10 extends from a support frame 12, an exodermis 11 covering the support frame, a viscoelastic body 15 filled inside the exodermis, and a position corresponding to the tip of the support frame on the outside of the exodermis. It has a claw 13. The flexibility or elasticity of the exodermis is less than the flexibility or elasticity of the viscoelastic body. Also, the hardness of the exodermis is smaller than the hardness of the nail. [Selection diagram] Fig. 4【課題】義手、ロボットアーム等を含む人工手指の把持機能として、物体把持力が向上し、滑りやすい物体あるいは脆弱な物体をより安定して柔軟に把持することができグリッパ構造を提供する。【解決手段】グリッパ構造１０は、支持フレーム１２と、支持フレームを覆う外皮１１と、外皮の内部に充填される粘弾性体１５と、外皮の外側で、支持フレームの先端に相当する位置から延びる爪１３とを有する。外皮の可撓性または伸縮性は、粘弾性体の可撓性または伸縮性よりも小さい。また、外皮の硬度は、爪の硬度よりも小さい。【選択図】図４
