PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce load applied to an operators hand to improve the operability.SOLUTION: This manipulator 10 includes: a tip operating part 12 inserted in a body cavity to perform triaxial operation cylindrical motors 100 and 102 provided outside the body to drive the tip operating part 12 a connecting shaft 18 connecting a portion where the motors 100 and 102 are provided and the tip operating part 12 and a grip handle 26 provided at the proximal end side and held by operators hand. In the motors 100 and 102 and the connecting shaft 18, the axes are provided parallel to each other. In a side view, the motors 100 and 102 and the grip handle 26 are disposed on the opposite side with reference to the axis of the connecting shaft 18, and the motors 100 and 102 are juxtaposed in the Z-direction of depth. The motors 100, 102 and the grip handle 26 are disposed further closer to the proximal end side than the base end part of the connecting shaft 18.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】操作者の手にかかる負担を軽減させ、操作性を向上させる。【解決手段】マニピュレータ10は、体腔内に挿入されて3軸の動作をする先端動作部12と、体外に設けられ、先端動作部12を駆動する円柱形状のモータ100及び102と、モータ100及び102が設けられている部分と先端動作部12とを連結する連結シャフト18と、基端側に人手によって把持されるグリップハンドル26を有する。モータ100及び102と連結シャフト18は、軸が平行に設けられている。側面視で、モータ100及び102とグリップハンドル26は、連結シャフト18の軸を基準として反対側に配置され、モータ100及び102は奥行きのZ方向に並列している。モータ100、102及びグリップハンドル26は、連結シャフト18の基端部よりもさらに基端側に配置されている。【選択図】図2
