Provided are a prosthesis control method, apparatus, system and device, and a storage medium. The method comprises: acquiring a muscle signal at a prosthetic joint, wherein the muscle signal comprises an electromyographic signal and a muscle impedance signal (110)； recognizing an action type corresponding to the muscle signal (120)； and generating a prosthesis control instruction according to the action type (130).L'invention concerne un procédé, un appareil, un système et un dispositif de commande de prothèse et un support de stockage. Le procédé consiste à : acquérir un signal musculaire au niveau d'une prothèse articulaire, le signal musculaire comprenant un signal électromyographique et un signal d'impédance musculaire (110) ； reconnaître un type d'action correspondant au signal musculaire (120) ； et générer une instruction de commande de prothèse selon le type d'action (130).一种假肢控制方法、装置、系统、设备和存储介质。方法包括：获取假肢连接处的肌肉信号，肌肉信号包括肌电信号和肌肉阻抗信号（110）；识别肌肉信号对应的动作类型（120）；根据动作类型生成假肢的控制指令（130）。
