YOU, KWAN HOKR,유관호,KIM, PYEONG JUNGKR,김평준,LEE, IN NAMKR,이인남,KIM, KI HOKR,김기호,AN, JU HYUNKR,안주현,LEE, JAE YOUUNGKR,이제용
申请号：
KR1020130019728
公开号：
KR1014198440000B1
申请日:
2013.02.25
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
A skid steering-type remote-controllable unmanned sprayer includes: wheels installed at the both lateral sides a chemical spray device to spray a chemical through a chemical spray nozzle and a boom to locate the chemical spray nozzle to spray the chemical to a target. The sprayer may include: a manipulation unit which includes switches for a user to manually or automatically control the driving, posture, and chemical spraying of the skid steering-type remote-controllable unmanned sprayer and generates selection signals according to the manipulation of the switches a sensor unit which includes sensors for sensing the driving status and speed of the skid steering-type remote-controllable unmanned sprayer and neighboring obstacles and generates sensor signals by the sensors a control unit which calculates pre-compensation position data, which is not yet compensated, from the sensors, compensates the observation errors included in the pre-compensation position data using the expanded Kalman filter to calculate post-compensation position data, determines the next target position according to the current position determined based on the post-compensation position data, the detected moving object guiding lines, and a certain operation schedule, and generates a wheel control signal for operating the wheels to move to the next target position and a wheel driving unit which drives the wheels based on the wheel control signal.COPYRIGHT KIPO 2014본 발명의 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기는, 양 측면에 장착된 차륜들, 약제 살포 노즐을 통해 약제를 살포하기 위한 약제 살포 기구 및 원하는 대상에 약제를 살포하기 위해 약제 살포 노즐을 위치시키기 위한 붐을 포함하는 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기로서, 사용자가 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기의 주행, 자세 및 약제 살포를 수동 또는 자동으로 제어하기 위한 스위치들을 포함하고, 스위치들의 조작에 따라 선택 신호들을 생성하는 조작부, 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기의 주행 상태, 속력 및 주변의 장애물을 감지하기 위한 센서들을 포함하고 센서들에 의해 센서 신호들을 생성하는 센서부, 센서 신호들로부터 미보정 상태의 보정전 위치 정보를 연산하고 보정전 위치 정보에 포함된 관측 오차를 확장형 칼만 필터에 의해 보정하여 보정후 위치 정보를 연산하며 보정후 위치 정보에 기초하여 결정된 현재 위치, 감지된 이동체 유도선 및 소정의 진행 스케줄에 따라 다음 목표 위치를 결정하고, 다음 목표 위치까지 이동시키기 위해
