A robotic surgical module can include a distal structure, comprising a robotic backbone configured for mounting on a distal end of an endoscope (e.g., a standard, commercially available endoscope) and an end effector extending from the robotic backbone. The end effector includes (a) an expanded structural framework； (b) a surgical tool extending through the expanded structural framework； and (c) an actuator mounted to the structural framework and configured to flex the expanded laminate structure and the surgical tool when actuated. The structural framework can be in the form of a laminate structure.Module chirurgical robotique pouvant comprendre une structure distale, comprenant un squelette robotique conçu pour être monté sur une extrémité distale d'un endoscope (par exemple, un endoscope standard disponible dans le commerce) et un effecteur terminal s'étendant à partir du squelette robotique. L'effecteur terminal comprend : a) un cadre structural étendu ； (b) un outil chirurgical s'étendant dans le cadre structural étendu ； et (c) un actionneur monté sur le cadre structural et conçu pour faire fléchir la structure stratifiée expansée et l'outil chirurgical lorsqu'il est actionné. Le cadre structural peut se présenter sous la forme d'une structure stratifiée.
