基于自抗扰控制的多输出微创手术器具及其控制方法
- 专利权人:
- 广州易和医疗技术开发有限公司
- 发明人:
- 马振尉,刘富春,邓浮池,戚锦磊,李威谕
- 申请号：
- CN201910583568.3
- 公开号：
- CN110897683A
- 申请日:
- 2019.01.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种基于自抗扰控制的多输出微创手术器具及其控制方法,提供一种带有ADRC自抗扰频率控制器的多输出微创手术器具,通过跟踪微分器与扩张状态观测器实时观测刀具在谐振工作点处的相位变化,状态误差反馈控制律结合扰动补偿实现即时的工作频率控制,即时响应、即时补偿控制、即时追踪,保证了手术系统的高精度操作和可靠程度;同时运用了ADRC自抗扰控制算法,最终的控制量包括前馈控制量、补偿控制量和反馈控制量,具有强解耦和内外扰动估算补充能力,反应敏捷、误差小,频率实现高精度的实时控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
