Variable stiffness devices and methods of their use are provided. In some embodiments, a variable stiffness device comprises an inner member defining a compartment for receiving an actuating fluid an outer member disposed around the inner member and a granular medium disposed between the inner member and the outer member wherein the inner member is being moveable in a radial direction from a relaxed state to an expanded state by introducing the actuating fluid into the compartment of the inner member to compress the granular medium against the outer member to increase the stiffness of the device.Linvention concerne des dispositifs à rigidité variable et leurs procédés dutilisation. Selon certains modes de réalisation, un dispositif à rigidité variable comprend un élément intérieur délimitant un compartiment destiné à recevoir un fluide dactionnement un élément extérieur disposé autour de lélément intérieur et un milieu granulaire disposé entre lélément intérieur et lélément extérieur lélément intérieur est mobile dans une direction radiale depuis un état relâché vers un état dilaté par lintroduction du fluide dactionnement dans le compartiment de lélément intérieur afin de comprimer le milieu granulaire contre lélément extérieur pour augmenter la rigidité du dispositif.
