In one embodiment, a device for in vivo tissue evaluation includes an elongated manipulator including an elongated proximal tube and an articulable distal portion, and a sensor provided at a distal end of the articulable distal portion, the sensor including a sensor head configured to be pressed against tissue and measure a reaction force of the tissue.Dans un mode de réalisation, un dispositif d'évaluation de tissu in vivo comprend un manipulateur allongé comprenant un tube proximal allongé et une partie distale articulable, et un capteur disposé au niveau d'une extrémité distale de la partie distale articulable, le capteur comprenant une tête de capteur conçue pour être pressée contre un tissu et mesurer une force de réaction du tissu.
