Various exemplary systems, devices, and methods are provided for resisting torque in articulating a surgical instrument. In general, a surgical instrument can include an elongate shaft having a distal end with an end effector configured to engage tissue. The end effector may be configured to articulate relative to the elongate shaft. The surgical tool may include a cutting element configured to translate longitudinally along the end effector to cut the engaged tissue. As the end effector is articulating, longitudinal translation of the cutting element along the end effector exerts a torque force on the end effector that biases the end effector away from its current angled orientation. The surgical instrument may be configured to have a corrective tension or force applied thereto that offsets the torque force.手術用具を関節運動させる際にトルクに抵抗するための様々な例示的なシステム、装置、及び方法が提供される。概して、手術用具は、組織と係合するように構成されたエンドエフェクタを遠位端に有する細長いシャフトを含み得る。エンドエフェクタは、細長いシャフトに対して関節運動するように構成され得る。手術用具は、エンドエフェクタに沿って長手方向に並進して、係合された組織を切断するように構成された切断要素を含み得る。エンドエフェクタが関節運動しているとき、エンドエフェクタに沿った切断要素の長手方向の並進は、エンドエフェクタをその現在の角度付けされた向きから離れる方向に付勢するトルク力をエンドエフェクタに及ぼす。手術用具は、そこに加えられる、トルク力を相殺する矯正張力又は力を有するように構成され得る。
