下肢康复机器人的减重控制方法、系统、设备和存储介质
- 专利权人:
- 上海电气集团股份有限公司
- 发明人:
- 叶震,李晓静,薛卉,汤雪华
- 申请号：
- CN201910603578.9
- 公开号：
- CN110327186A
- 申请日:
- 2019.05.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种下肢康复机器人的减重控制方法、系统、设备和存储介质,所述减重控制方法包括:当患者进行减重步行训练时,获取所述减重机构的减重吊带对患者的作用力;获取所述减重机构的高度;获取所述减重机构沿着重力方向移动的速度;根据所述作用力、所述高度和所述速度获取所述减重机构沿着重力方向移动的目标加速度;控制所述减重机构的驱动机构根据所述目标加速度带动所述减重吊带沿着重力方向进行移动。本发明中使得减重机构能够实时地随患者的髋部运动而运动,即使得减重机构的运动曲线逼近人体重心运动曲线,从而提高了减重力的精度,降低了减重力的波动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
