A robotic lawnmower system comprising a charging station (210) and a robotic work tool (100), the charging station comprising a signal generator (240) to which a boundary cable (250) is to be connected, the signal generator (240) being configured to transmit a signal (245) through the boundary cable (250), and the robotic working tool (100) comprising a sensor (170) configured to pick up magnetic fields generated by the signal (245) in the boundary cable (250) thereby receiving the signal (245) being transmitted and a controller (110) configured to analyse the picked up signal, wherein the signal generator (240) is further configured to: prefilter the signal through an filter model； and transmit the prefiltered signal to through the boundary cable (250) by means of a current generator.La présente invention concerne un système de tondeuse à gazon robotique comprenant une station de charge (210) et un outil de travail robotique (100), la station de charge comprenant un générateur de signal (240) auquel doit être connecté un câble de délimitation (250), le générateur de signal (240) étant conçu pour émettre un signal (245) à travers le câble de délimitation (250), et l'outil de travail robotique (100) comprenant un capteur (170) conçu pour capter les champs magnétiques générés par le signal (245) dans le câble de délimitation (250), recevant ainsi le signal (245) émis et un contrôleur (110) conçu pour analyser le signal capté, le générateur de signal (240) étant en outre conçu afin : de pré-filtrer le signal par l'intermédiaire d'un modèle de filtre ； et d'émettre le signal pré-filtré à travers le câble de délimitation (250) au moyen d'un générateur de courant.
