A system, device and method for insertion of a penetrating member into tissue is disclosed, which may be handheld and automated. A detector obtains data regarding subdermal locations of tissue structures, including cavities such as blood vessels. A processor calculates the distance between a preselected target point below the tissue surface, such as within a blood vessel, and the tissue surface, and adjustment data for vertical, angular and extension adjustment of the penetrating member. Vertical, angular and extension actuators carry out the adjustments in real-time as calculated and directed by the processor. Changes in the location of the target point result in automatic recalculation and adjustment by the processor and various actuators. A vibrational actuator induces vibration to the penetrating member during insertion, overcome tissue deformation and vein rolling. A guidewire may be inserted through or by the device, for dilator and catheter insertion once the penetrating member is removed.La présente invention concerne un système, un dispositif et un procédé pour l'insertion d'un élément de pénétration dans un tissu, qui peut être portatif et automatisé. Un détecteur obtient des données concernant des emplacements sous-dermiques de structures tissulaires, comprenant des cavités telles que des vaisseaux sanguins. Un processeur calcule la distance entre un point cible présélectionné au-dessous de la surface du tissu, par exemple à l'intérieur d'un vaisseau sanguin, et la surface du tissu, et des données d'ajustement pour ajustement vertical, angulaire réglage et d'extension de l'élément de pénétration. Des actionneurs vertical, angulaire et d'extension conduisent les ajustements en temps réel tels que calculés et dirigés par le processeur. Des changements de l'emplacement du point cible conduisent au recalcul et à l'ajustement automatique par le processeur et différents actionneurs. Un actionneur vibratoire induit une vibration de l'élément de pénétration penda
