A system and method for virtual feedback using a haptic device in a computer assisted medical device determines a reference point for an input device, selects a VFM for input control from among a plurality of VFM configuration parameters of a virtual feedback model (VFM) Determining a position of the input device based on information from the associated one or more sensors, determining a feedback level of the input device based on the reference point, position and VFM, and determining one or more feedback commands based on the feedback level And one or more processors and input devices coupled to the control unit configured to be transmitted to the one or more actuators. In some embodiments, the VFM includes a transfer function with one or more features selected from unidirectional, bidirectional, linear, nonlinear, asymmetric, symmetric, isotropic, anisotropic, hysteresis.컴퓨터 보조 의료 장치에 햅틱 장치를 사용한 가상 피드백의 시스템 및 방법은 입력 장치를 위한 기준점을 결정하고, 가상 피드백 모델(VFM)의 다수의 VFM 구성 파라미터 중에서 입력 제어를 위한 VFM을 선택하고, 입력 장치와 관련된 하나 이상의 센서로부터의 정보에 기반하여 입력 장치의 위치를 결정하고, 기준점, 위치 및 VFM에 기반하여 입력 장치의 피드백 레벨을 결정하고, 및 하나 이상의 피드백 명령을 피드백 레벨에 기반하여 입력 장치와 관련된 하나 이상의 액추에이터에 전송되도록 구성된 제어 유닛에 결합된 하나 이상의 프로세서 및 입력 장치를 포함한다. 일부 실시 예에서, VFM은 단방향, 양방향, 선형, 비선형, 비대칭, 대칭, 등방성, 비등방성, 히스테리시스에서 선택된 하나 이상의 특징을 가진 전송 함수를 포함한다.
