PURPOSE: A matching speed improvement method is provided to improve matching speed with a virtual endoscope by creating stereo endoscope image using a stereo endoscope.CONSTITUTION: A stereo endoscope image is created by using a stereo endoscope. A down-scale image is formed from the stereo endoscope. A down scale depth map is formed from the down scale image. An upscale image is formed from the down scale depth map. A CT(Computed Tomography) image or an MRI(Magnetic resonance Imaging) image is formed. An endoscopic examination is performed on the CT or the MRI. A depth map is formed. A final image is formed by uniting the upscale image and the depth map.COPYRIGHT KIPO 2013본 개시는 스테레오 엔도스코프를 이용한 가상 엔도스코프와의 정합 속도 향상 방법에 있어서, 스테레오 엔도스코프를 이용하여 스테레오 엔도스코프 이미지를 생성하는 단계 스테레오 엔도스코프로부터 다운 스케일 이미지를 형성하는 단계 다운 스케일 이미지로부터 다운 스케일 깊이 맵을 형성하는 단계 그리고 다운 스케일 깊이 맵으로부터 업 스케일 이미지를 형성하는 단계를 포함하고, 다른 한편에서, CT 또는 MRI 이미지를 형성하는 단계 그리고, CT 또는 MRI 상에서 가상 엔도스코픽을 행하고, 깊이 맵을 형성하는 단계를 포함하고, 최종적으로, 스테레오 엔도스코프 업 스케일 이미지와 가상 엔도스코프 깊이 맵을 결합하여 최종 이미지를 형성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 엔도스코프를 이용한 가상 엔도스코프와의 정합 속도 향상 방법에 관한 것이다.
