SCHUH, Travis,MENARD, Edward, J.,WOODLEY, Bruce, R.,WILLIAMS, Matthew, Reagan,WITTE, Spencer, James
申请号：
USUS2016/049775
公开号：
WO2018/044306A1
申请日:
2016.08.31
申请国别(地区):
US
年份:
2018
代理人:
摘要：
A surgical instrument is described that includes a surgical effector moving with N degrees of freedom for manipulation of objects at a surgical site during surgical procedures. The N degrees of freedom are manipulated by N+1 input controllers and a plurality of cables, the controllers and cables coupled to the surgical effector and configured to change the orientation of the surgical effector about the N degrees of freedom when actuated. In some embodiments, the N+1 input controllers and plurality of cables are further coupled to a pantograph, the pantograph configured to move in a reciprocal manner to the surgical effector when the input controllers and cables are actuated.L'invention porte sur un instrument chirurgical qui comprend un effecteur chirurgical se déplaçant avec N degrés de liberté pour manipuler un objets au niveau du site de chirurgie lors de procédures chirurgicales. Les N degrés de liberté sont contrôlés par N+1 contrôleurs d'entrée et une pluralité de câbles. Lorsque l'effecteur chirurgical est actionné, les dispositifs de commande et les câbles sont couplés à l'effecteur chirurgical et configurés pour modifier son orientation autour des N degrés de liberté lorsqu'il est activé. Dans certains modes de réalisation, les contrôleurs d'entrée N+1 et la pluralité de câbles sont, en outre, couplés à un pantographe. Le pantographe fait des mouvements de va-et-viens vers l'effecteur chirurgical lorsque les dispositifs de commande d'entrée et les câbles sont actionnés.
