Provision of [challenge] the vertical center of gravity movement measuring device. Generates an output associated with the acceleration and rotation in the local coordinate system of its own to [SOLUTION] reference, and inertial sensing device configured to be mounted to the back of the human body, a processor and memory animal, preferably comprises, when it is fixed close to the center of gravity of an object such as a human body which device is moved sufficiently, the processor, the displacement in the vertical direction or the estimated value of the vertical displacement of the center of gravity in the global coordinate system In order to produce a derivative, with is programmed to calculate the quaternion associated with the first acceleration and the rotation of the inertial sensing device based on the output of inertial sensing devices, quaternions based on the results of the synthesis vertical center of gravity movement measuring device which is programmed to combine the first and acceleration. [Selection] Figure Figure 1【課題】鉛直重心移動測定装置の提供。【解決手段】参照するための自身の局所座標系における回転及び加速に関連付けられた出力を生成し、動物、好ましくは人体の背中に取付けられるように構成された慣性検出装置と、メモリ及びプロセッサと、を備え、該プロセッサは、装置が十分に移動する人体等の対象物の重心に接近して固定されているときに、広域座標系における重心の鉛直方向変位の推定値又は鉛直方向の変位の微分係数を生成するために、慣性検出装置の出力に基づく慣性検出装置の回転及び第一加速度に関連づけられた四元数を算出するようにプログラム化されると共に、合成の結果に基づく四元数と第一加速度とを合成するようにプログラム化されている鉛直重心移動測定装置。【選択図】図1
