They comprise jaw means (70) mounted on a rotating body (60), first and second means (100, 200) for transmitting movement of jaw means (70) and the rotating body (60), respectively, comprising respectively at least one tendon (300, 350, 400) consisting of several cables (500) arranged so that the cross-section of at least one tendon (300, 350) associated with the first means (100) for transmitting movement has a variable geometry (A, B, C) therealong formed by a first arrangement (A) in which cables (500) are arranged, in cross-section, with their longitudinal axes in a radial distribution (A), a second arrangement (B) in which said axes are arranged in a first orientation, and a third arrangement (C) in which said axes are arranged in a second orientation, perpendicular to the first orientation.Comprenden unas garras (70) montadas en un cuerpo giratorio (60), primeros medios (100) y segundos (200) de transmisión del movimiento de las garras (70) y el cuerpo giratorio (60), respectivamente, que comprenden respectivamente al menos un tendón (300, 350, 400) formado por varios cables (500) dispuestos de manera que la sección transversal de por lo menos el tendón (300, 350) asociado a los primeros medios (100) de transmisión presenta una geometría variable (A, B, C) a lo largo del mismo formada por una primera disposición (A) en la que los cables (500) están dispuestos, en sección transversal, con sus ejes longitudinales en una distribución radial (A), una segunda disposición (B) en la que dichos ejes quedan dispuestos en una primera orientación, y una tercera disposición (C) en la que dichos ejes quedan dispuestos en una segunda orientación, perpendicular a la primera orientación.