A robotic surgery system includes a mobile base (48) configured to be movably coupled to the operating room； a first robotic arm (34) coupled to the mobile base and comprising a mounting fixture (50) configured to be interchangeably coupled to a surgical tool and a first element (24) of a fluoroscopic imaging system comprising a source element and a detector element； a second element (26) configured to be repositionable relative to a patient tissue structure that may be placed between the first and second elements； and a controller (74) operatively coupled to the first robotic arm, the controller configured to receive signals from a sensing system operatively coupled to the controller, the sensing system (80) configured to detect motion of one or more sensor elements coupled to each of the first and second elements of the fluoroscopic imaging system and determine a relative spatial positioning between each of the first and second elements.L'invention concerne un système pour une chirurgie robotique qui comprend une base mobile configurée pour être couplée de façon mobile à la salle d'opération ； un premier bras robotique couplé à la base mobile et comprenant un bâti de montage configuré pour être couplé de façon interchangeable à un outil chirurgical et un premier élément d'un système d'imagerie fluoroscopique comprenant un élément source et un élément détecteur ； un second élément configuré pour être repositionnable par rapport à une structure de tissu de patient qui peut être placée entre les premier et second éléments ； et un contrôleur couplé de façon fonctionnelle au premier bras robotique, le contrôleur étant configuré pour recevoir des signaux en provenance d'un système de détection couplé de façon fonctionnelle au contrôleur, le système de détection étant configuré pour détecter un mouvement d'un ou plusieurs éléments capteurs couplés à chacun des premier et second éléments du système d'imagerie fluoroscopique et déterminer un positionnement spatial relatif
