A robot for walking assistance according to an embodiment of the present invention includes: an upper support supporting a part ranging from a user&primes arm to his/her armpit a lower support disposed below the upper support, having a semicircular shape to surround a part of the user&primes upper body, and supporting the user&primes upper body a linear joint made up of at least three shafts, a pressure sensor measuring the pressure applied to each of the shafts and a buffer mitigating an impact attributable to the pressure applied to each of the shafts being provided for each of the at least three shafts and a control unit analyzing the user&primes ambulatory state by using a pressure measurement value of the pressure sensor and controlling the lifting and lowering of the buffer based on the result of the ambulatory state analysis.COPYRIGHT KIPO 2017본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇은 사용자의 팔에서 겨드랑이까지의 부위를 지지하는 상부 지지대 상기 상부 지지대의 하부에 배치되고, 상기 사용자의 상체 일부를 감싸는 반원 형태로 형성되어 상기 사용자의 상체를 지지하는 하부 지지대 적어도 3개의 축으로 이루어지되, 상기 적어도 3개의 축에는 각 축에 가해지는 압력을 측정하는 압력 센서, 및 상기 각 축의 압력에 의한 충격을 완화하는 완충기가 각각 구비되는 리니어 조인트 및 상기 압력 센서의 압력 측정 값을 이용하여 상기 사용자의 보행 상태를 분석하고, 상기 보행 상태의 분석 결과에 기초하여 상기 완충기의 승강 및 하강 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
