재단법인대구경북과학기술원;DAEGU GYEONGBUK INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
CHANG, PYUNG HUN,장평훈,CHANG, PYUNG HUNKR
申请号：
KR1020160140038
公开号：
KR1020180045561A
申请日:
2016.10.26
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
The present invention provides a robot for hand rehabilitation, comprising: a base frame coupled with a power transmission shaft at one side thereof to be axially rotated； a driving generation unit connected to the power transmission shaft while being installed on the base frame and generating a rotational force to rotate the power transmission shaft； a main mounting unit for fixing and supporting four fingers except a thumb of a patient； a pair of main link units having one end connected to the base frame by a pin to be rotated and the other end connected to the main mounting unit by a pin to be rotated； and a four-finger motion control unit installed on the base frame and adjusting whether to transfer the rotational force of the power transmission shaft to one end of the main link units. The main link units include a first link bar fixed and coupled to the main mounting unit, a second link bar having one end connected and coupled to one end of the first link bar by a pin to be rotated and the other end connected and coupled to the base frame by a pin to be rotated, and a third link bar having one end connected and coupled to the other end of the first link bar by a pin to be rotated, in a state of being staggered with the second link bar, and the other end rotated by receiving the rotational force of the power transmission shaft by the four-finger motion control unit.본 발명은, 일측에 축회전 가능하도록 동력전달축이 결합된 베이스프레임, 베이스프레임에 설치된 상태로 동력전달축과 연결되며, 동력전달축을 회전시키도록 회전력을 발생시키는 구동발생부, 환자의 엄지손가락을 제외한 네손가락을 고정 지지하는 메인안착부, 일단이 베이스프레임에 회전 가능하게 핀으로 연결되고, 타단은 메인안착부에 회전 가능하게 핀으로 연결되는 한 쌍의 주링크부, 베이스프레임에 설치하며, 동력전달축의 회전력을 주링크부의 일단으로 전달할지 여부를 조절하는 네손가락운동제어부를 포함하며, 주링크부는, 메인안착부에 고정 결합되는 제1링크바, 일단은 제1링크바의 일단에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하며, 타단은 베이스프레임에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하는 제2링크바, 제2링크바와 엇갈리게 배치된 상태로 일단은 제1링크바의 타단에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하며, 타단이 네손가락운동제어부에 의해 동력전달축의 회전력을 전달받아 회전하게 되는 제3링크바를 포함하는 손 재활로봇을 제공한다.
