A surgical instrument positioning system includes articulating arms for coarse adjustment and a micro manipulator connectable to the articulating arms for fine adjustment. The micro manipulator selectively holds the surgical instrument and is operable to adjust the position of the surgical instrument. The micro manipulator includes two adjustment assemblies for providing linear adjustment and two adjustment assemblies for providing rotational adjustment. Features of the system also provide for control of the amount of free movement or play within the micro manipulator. Also a stop feature works in conjunction with the adjustment assemblies to maintain the tip of the instrument at an intersection of the two rotational axes facilitating rotational adjustment of the micro manipulator without linear displacement of the instrument tip.Linvention concerne un système de positionnement dinstrument chirurgical qui comprend des bras articulés pour lajustement grossier et un micromanipulateur pouvant être connecté aux bras articulés. Le micromanipulateur supporte sélectivement linstrument chirurgical et sert à ajuster la position de linstrument chirurgical. Le micromanipulateur comprend deux assemblages dajustement pour permettre un ajustement linéaire et deux assemblages dajustement pour permettre un ajustement rotatif. Des éléments du système permettent également la régulation de la quantité de mouvement libre ou de jeu dans le micromanipulateur. Un élément darrêt fonctionne également en association avec les assemblages dajustement pour maintenir lextrémité de linstrument à une intersection des deux axes de rotation en facilitant lajustement rotatif du micromanipulateur sans déplacement linéaire de lextrémité de linstrument.
