用于手术机器人主操作手的力反馈方法及装置
- 专利权人:
- 中国科学院自动化研究所
- 发明人:
- 赵文达,刘宏斌,陈健
- 申请号：
- CN202211328226.5
- 公开号：
- CN115721421A
- 申请日:
- 2022.10.27
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种用于手术机器人主操作手的力反馈方法及装置，其中所述用于手术机器人主操作手的力反馈方法包括：获取手术机器人主操作手的第一力反馈数据及场景数据；基于场景数据，生成手术机器人主操作手对应的虚拟保护域；基于第一力反馈数据及虚拟保护域，利用阻抗控制算法生成目标力反馈数据；向力反馈设备控制器发送第一指令，第一指令用于指示力反馈设备控制器基于目标力反馈数据对手术机器人主操作手进行控制。通过上述方法，虚拟保护域的设计可以完成针对手术机器人主操作手拉力或斥力力场的构建，从而可以将触觉反馈到手术机器人主操作手，使医生能够真实地感觉到力的反馈效果，避免人体组织损伤。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
