一种胶囊式内窥镜的控制系统
- 专利权人:
- 重庆金山医疗器械有限公司
- 发明人:
- 曹烁,李彦俊,梁东
- 申请号：
- CN201711211796.5
- 公开号：
- CN108175368A
- 申请日:
- 2017.11.28
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种胶囊式内窥镜的控制系统,该系统包括控制端和机器人本体,机器人本体上固定有用于牵引胶囊式内窥镜的磁铁;控制端根据预设检测位置点参数,利用机器人多轴插补控制算法,生成控制指令,并发送控制指令至机器人本体;机器人本体解析控制指令,得出运动轨迹曲线,并根据运动轨迹曲线,自动牵引胶囊式内窥镜至各个预设位置点进行多角度拍摄。可见,该系统通过控制机器人本体,实现自动牵引胶囊式内窥镜,进行全面扫描。机器人本体自动牵引,长时间运行不会产生疲劳问题,且根据运动轨迹曲线进行牵引,能避免手动牵引时引入的精度误差,提高运动精度;其还可使机器人本体停留在理想吸附位置。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
