Methods and systems of registering a model of one or more anatomic passageways of a patient to a patient space are provided herein. An exemplary method may include accessing a set of model points of the model of the passageways, the model points being associated with a model space, collecting measured points along a length of a catheter inserted into the passageways of the patient, the measured points determined by a shape of the catheter, and assigning points of the first set to a plurality of subsets. The exemplary method may further include registering each of the subsets with the model points to produce a plurality of registration candidates, comparing the candidates to identify an optimal subset associated with an optimal registration of the plurality of candidates that translates the set of model points and at least one set of the sets of measured points into a common space.L'invention concerne des procédés et des systèmes d'enregistrement d'un modèle d'un ou plusieurs conduits anatomiques d'un patient dans un espace de patient. Un procédé donné à titre d'exemple peut consister à accéder à un ensemble de points de modèle du modèle des conduits, les points de modèle étant associés à un espace de modèle, à recueillir des points mesurés le long d'un cathéter introduit dans les conduits du patient, les points mesurés étant déterminés par la forme du cathéter, et à attribuer des points du premier ensemble à une pluralité de sous-ensembles. Le procédé donné à titre d'exemple peut en outre comprendre l'enregistrement de chacun des sous-ensembles comprenant les points de modèle pour produire une pluralité d'enregistrements candidats, à comparer les candidats pour identifier un sous-ensemble optimal associé à un enregistrement optimal qui traduit l'ensemble des points de modèle au sein de la pluralité de candidats et au moins un ensemble des ensembles de points mesurés en un espace commun.
