When a normal walking motion is performed, the rightward acceleration Ax is dominant during the left foot landing period, and the leftward acceleration Ax is dominant during the right foot landing period. Therefore, the integrated value S of the acceleration Ax calculated in an intermediate period between two consecutive impact occurrence timings shows a regular change pattern in which increase and decrease are reversed at every step. Therefore, by comparing the integrated values S acquired in two intermediate periods that are continuous across one impact generation timing, the impact generation timing is the landing timing of the left foot or the right foot Whether it is the landing timing can be determined.通常の歩行動作が行われている場合、左足着地期間において右向き加速度Ａｘが優位となり、右足着地期間において左向きの加速度Ａｘが優位となる。そのため、連続する２つの衝撃発生タイミングの中間期間において算出される加速度Ａｘの積算値Ｓは、一歩ごとに増加と減少とが反転する規則的な変化のパターンを示す。従って、１つの衝撃発生タイミングを挟んで連続する２つの中間期間において取得される積算値Ｓを比較することにより、この衝撃発生タイミングが左の足部の着地タイミングであるか又は右の足部の着地タイミングであるかを判定することができる。
