PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drone control device capable of automatically and highly accurately adhering pollen and fruit set agent to a pistil, an automatic pollen and fruit set agent adhering system using the drone control device, a drone control program, and a drone control method. An image data acquisition unit 42 that acquires image data of a flower from a drone 10, a flowering state determination unit 44 that determines whether or not a flower in the image data is blooming by a trained flowering determination model, and the like. The flower center identification unit 45 that identifies the pistil in the image data by the trained flower center identification model, the distance calculation unit 46 that calculates the distance from the pistil to the tip of the attachment attachment 14, and the tip of the attachment attachment 14 as the pistil. It has a control signal output unit 41 that outputs a control signal to be brought into contact with the drone. [Selection diagram] Fig. 1【課題】雌しべに花粉や着果剤を自動的かつ高精度に付着させることができるドローン制御装置およびこれを用いた花粉・着果剤自動付着システム、ドローン制御プログラム、ドローン制御方法を提供する。【解決手段】ドローン１０から花の画像データを取得する画像データ取得部４２と、学習済みの開花判定モデルによって画像データ内の花が開花しているか否かを判定する開花状態判定部４４と、学習済みの花心特定モデルによって画像データ内の雌しべを特定する花心特定部４５と、雌しべから付着用アタッチメント１４の先端までの距離を算出する距離算出部４６と、付着用アタッチメント１４の先端を雌しべに接触させる制御信号をドローンへ出力する制御信号出力部４１と、を有する。【選択図】図１
