To provide a mechanism to suppress damage to a continuum robot and an object while avoiding reduction of a range for driving the continuum robot.SOLUTION: A continuum robot control device 200 for controlling an operation of a continuum robot 100 having a bendable part that is bent by driving at least some of a plurality of wires includes: an external force estimation unit 210 for estimating external force applied to the bendable part on the basis of compression tensile force F, Fand Fapplied to two or more wires of the plurality of wires； and a drive control unit 240 for executing drive control of the wires driven on the basis of the external force estimated by the external force estimation unit 210.SELECTED DRAWING: Figure 6【課題】連続体ロボットの駆動可能範囲の縮小を回避しつつ、連続体ロボットや対象物の損傷を抑制することが可能な仕組みを提供する。【解決手段】複数のワイヤのうちの少なくとも一部のワイヤを駆動することにより湾曲する湾曲可能部を有する連続体ロボット１００の動作を制御する連続体ロボット制御装置２００において、複数のワイヤのうちの２以上のワイヤに加わる圧縮引張力Ｆa，Ｆb及びＦcに基づいて湾曲可能部に加わる外力を推定する外力推定部２１０と、外力推定部２１０で推定された外力に基づいて駆動させるワイヤの駆動制御を行う駆動制御部２４０を備える。【選択図】図６
