The medical robotic system includes an actuator having a link forming a movable housing by a motor operated joint. A motor for operating these joints and a sensor for sensing the condition of such motors are housed in one or more end housings formed from corresponding links or other structural parts of the actuator. A position controller is housed in an adjacent housing and is a remote current controller that is housed in an intermediate housing and controls the remote current controller to generate a drive signal for the motor by using the provided current command and the state of the sensed motor, Command.의료 로봇 시스템은 모터 작동 조인트에 의해 이동가능한 하우징을 형성하는 링크를 갖는 조작기를 포함하고 있다. 이러한 조인트를 작동하기 위한 모터 및 이러한 모터의 상태를 감지하기 위한 센서가 조작기의 상응하는 링크 또는 다른 구조부로부터 형성된 하나 이상의 말단 하우징에 수용되어 있다. 위치 제어기가 인접 하우징에 수용되어 있고, 원격 전류 제어기로서, 중간 하우징에 수용되어 있고, 제공된 전류 커맨드 및 감지된 모터의 상태를 사용함으로써 모터에 대한 구동 신호를 생성하는 원격 전류 제어기에 모터에 대한 전류 커맨드를 제공한다.
