Provided is a stereoscopic endoscope which is compact and has good resolution performance. The stereoscopic endoscope includes in order from the object side: an objective optical system OBJ, a relay optical system RL, a first lens group G1, a beam splitting element BS, a second lens group G2, and an imaging element IS. An intermediate image I2, a first image IL1, and a second image IL2 are formed at a common optical path OP, a first optical path OP1, and a second optical path OP2 respectively. The beam splitting element BD has an entrance surface Sin and an exit surface Sout, and a first light beam LB1 that passes through the center of the intermediate image I2 and reaches the center of the first image IL1 and a second light beam LB2 that passes through the center of the intermediate image I2 and reaches the center of the second image IL2 are refracted, at the entrance surface Sin, to move away from the optical axis of the common light path, and are refracted, at the exit surface Sout, to approach the optical axis of the common light path.L'invention concerne un endoscope stéréoscopique qui est compact et présente de bonnes performances de résolution. L'endoscope stéréoscopique comprend, dans l'ordre depuis le côté objet : un système optique d'objectif OBJ, un système optique de relais RL, un premier groupe de lentilles G1, un élément de division de faisceau BS, un second groupe de lentilles G2, et un élément d'imagerie IS. Une image intermédiaire I2, une première image IL1, et une seconde image IL2 sont formées au niveau d'un trajet optique commun OP, d'un premier trajet optique OP1 et d'un second trajet optique OP2 respectivement. L'élément de division de faisceau BD a une surface d'entrée Sin et une surface de sortie Sout, et un premier faisceau lumineux LB1 qui passe à travers le centre de l'image intermédiaire I2 et atteint le centre de la première image IL1 et un second faisceau lumineux LB2 qui passe à travers le centre de l'image intermédiaire I2 et atteint
