Provided is a surgical robot system for realizing single-port surgery and multi-port surgery, the system comprising: an operating device and a controlling device for electro-mechanically controlling the operating device, wherein the operating device includes an alignment section having a plurality of main robot arms, and a plurality of manipulating sections each having a plurality of auxiliary robot arms, and in the multi-port surgery mode, the plurality of main robot arms and at least a portion of the plurality of auxiliary robot arms are operated so that each surgical tool coupled to each of the plurality of manipulating sections can be placed in correspondence with each of a plurality of incisions, and in the single-port surgery mode, the plurality of main robot arms and at least a portion of the plurality of auxiliary robot arms are operated so that each surgical tool coupled to each of the plurality of manipulating sections can be aligned in correspondence with one incision.본 발명은 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 태양에 따르면, 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템으로서, 구동 장치, 및 상기 구동 장치를 전기-기계적으로 제어하기 위한 제어 장치를 포함하고, 상기 구동 장치는, 다수의 메인 로봇암을 포함하는 정렬부, 및 각각이 다수의 보조 로봇암을 포함하는 다수의 조작부를 포함하며, 다통로 수술 모드의 경우, 상기 다수의 메인 로봇암 및 상기 다수의 보조 로봇암 중 적어도 일부가 상기 다수의 조작부의 각각에 결합되어 있는 각 수술 도구가 다수의 절개부의 각각에 대하여 배치될 수 있도록 구동되고, 단일 통로 수술 모드의 경우, 상기 다수의 메인 로봇암 및 상기 다수의 보조 로봇암 중 적어도 일부가 상기 다수의 조작부의 각각에 결합되어 있는 각 수술 도구가 하나의 절개부에 대하여 정렬될 수 있도록 구동되는 수술용 로봇 시스템이 제공된다.
