A robotic arm especially suited for laparoscopic surgery, having a torsional joint and a flexural joint forming serially arranged joints is described. The joints provide respective degrees of freedom for the arm, which further receives drive means for such joints. The robotic arm also has transmission means placed between the drive means have and the joints. The transmission means a first and a second assembly of three gear wheels, preferably conical gear wheels, and a train of three additional gear wheels, preferably straight-cut gear wheels, which couple the first and second assembly to form a differential mechanism.복강경 수술을 위해 특히 적합된 로봇식 아암(101, 102 201, 202)은 직렬로 배열된 비틀림 조인트(6) 및 굴곡 조인트(5)를 포함하고, 상기 조인트(5, 6)는 상기 아암을 위한 각각의 자유도를 제공하고, 로봇식 아암은 상기 굴곡 조인트(5) 및 비틀림 조인트(6)를 위한 구동 수단(38, 39)을 수용한다. 로봇식 아암은 구동 수단(38, 39)과 조인트(5, 6) 사이에 배치된 전달 수단(340, 350, 34 내지 36)을 추가로 포함한다. 전달 수단은 바람직하게는 원추형의 3개의 기어 휠의 제 1 조립체(340) 및 제 2 조립체(350)와, 제 1 조립체(340)와 제 2 조립체(350)를 결합하여 차동 메커니즘을 형성하는 바람직하게는 직선 절단형 기어 휠과 같은 3개의 부가의 기어 휠(34 내지 36)의 트레인을 포함한다.
