A portable free space signaling device (400) comprising: a first rotation sensor (502) to determine the rotation of said signaling device around a first axis and generate a first rotation output (αy) associated with it ； a second rotation sensor (504) for determining the rotation of said signaling device about a second axis and generating a second rotation output (αz) associated therewith； an accelerometer (506) for determining an acceleration of said signaling device and emitting an acceleration output associated therewith； and a processing unit (800) for receiving said first and second rotation outputs and said acceleration output and for: (a) determining an inclination (θ) with respect to the gravity associated with an orientation in which said one portable signaling device is attached, in which said inclination is determined based on the acceleration output, and (b) converting said first and second rotation outputs from a body reference frame associated with said signaling device in a frame of reference of the user to eliminate the effects of the mentioned certain inclination.Un dispositivo de señalización portátil de espacio libre (400) que comprende: un primer sensor de rotación (502) para determinar la rotación del citado dispositivo de señalización alrededor de un primer eje y generar una primera salida de rotación (αy) asociada con el mismo； un segundo sensor de rotación (504) para determinar la rotación del citado dispositivo de señalización alrededor de un segundo eje y generar una segunda salida de rotación (αz) asociada con el mismo； un acelerómetro (506) para determinar una aceleración del citado dispositivo de señalización y emitir una salida de aceleración asociada con la misma； y una unidad de procesamiento (800) para recibir las citadas primera y segunda salidas de rotación y la citada salida de aceleración y para: (a) determinar una inclinación (θ) con respecto a la gravedad asociada con una orientación en la que el citado dispositivo de señalizac
