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一种基于sEMG的手部康复机器人控制方法
- 专利权人:
- 中国科学院沈阳自动化研究所
- 发明人:
- 赵新刚,马乐乐,赵明,徐壮,张弼,姚杰
- 申请号：
- CN201910428029.2
- 公开号：
- CN111973388B
- 申请日:
- 2019.05.22
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种基于sEMG的手部康复机器人控制方法，通过离线模型训练阶段，获取运动意图最优阈值，该阈值用于判断当前手部是否有运动意图；并训练获得手部运动意图分类模型；在线运动意图辨识阶段判断出手部是否有运动意图，并利用离线模型训练阶段获得的手部运动意图分类模型辨识出具体运动类别，进入康复机器人控制阶段对手部康复机器人进行控制。本发明利用患者患侧前臂处的sEMG信号判断出其患侧手部的主观运动意图，进而控制手部康复机器人完成相应的目标动作，由此辅助患者建立起患侧手部的主观运动意图到实际动作之间的正向映射关系，达到利用sEMG信号对患侧手部进行康复训练的目的。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
