A mechanism which constrains the spatial location of a working or a focal point of a tool (103), has a manipulator (101) and a remote center mechanism (102) mounted thereon. The manipulator (101) provides at least one degree of freedom for positioning the remote center mechanism (102) which itself provides at least a further degree of freedom for positioning a tool holder suitable for holding the tool (103) which is to be constrained in operation with respect to a remote center point. The orientation of the tool holder is adjustable while still maintaining the position of the remote center point fixed with respect to the manipulator (101).도구(103)의 작용점 또는 초점의 공간 위치를 제한하는 기계 장치는 조작부(101)와, 상기 조작부(101)에 장착되는 원격 중심 기계 장치(102)를 가진다. 상기 조작부(101)는 상기 원격 중심 기계 장치(102)의 위치 설정을 위한 적어도 하나의 자유도를 제공하며, 상기 원격 중심 기계 장치(102) 자체는 도구(103)를 잡도록 구성되는 도구 홀더의 위치 설정을 위한 적어도 하나의 자유도를 더 제공하며, 상기 도구(103)는 원격 중심 지점에 따라 작동이 제한된다. 상기 조작부(101)에 대하여 상기 원격 중심이 고정된 상태로 유지되는 동안 상기 도구 홀더의 방향성은 조절 가능하다.
