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微力矩反馈自适应耦合运动控制的上肢康复机器人
- 专利权人:
- 南京理工大学泰州科技学院
- 发明人:
- 罗韦昊,赵伟博,温宏愿,刘小军,瞿志俊
- 申请号：
- CN202022783658.8
- 公开号：
- CN215193426U
- 申请日:
- 2020.11.27
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本实用新型公开了微力矩反馈自适应耦合运动控制的上肢康复机器人，具有：用于支撑以及固定上肢大臂的大臂固定架；用于支撑以及固定上肢小臂并与大臂固定支架形成一个夹角a的小臂固定架，小臂固定架通过旋转轴连接于大臂固定架上旋转以驱动其旋转；旋转轴通过伺服电机其转动；伺服电机连接控制器以及力矩传感器；力矩传感器一端固定连接在小臂固定架上，另一端法兰与伺服电机的旋转轴连接用于获取上肢小臂固定架和固定在小臂固定架上的上肢小臂的力矩，以不断实时检测患者小臂已恢复的运动能力而产生的微力矩对肘关节力矩的变化，并反馈给控制器；控制器用于根据力矩传感器的信号控制旋转轴的转动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
