A plurality of control modes for controlling a medical manipulator system including a first manipulator and a second manipulator are predetermined with respect to a first mode that permits operation of the second manipulator by the operation unit and an operation command by the operation unit. Including a second mode that allows the operation of the second manipulator within the limits and a third mode that prohibits the operation of the second manipulator by the operation unit, and is provided in the medical manipulator system. The discriminating unit selects the first mode when the predetermined part of the second manipulator is within the visual field area of the first manipulator, and the predetermined part is outside the visual field area and the first manipulator The second mode is selected when the distance between the first manipulator and the second manipulator is less than or equal to a predetermined value, and the predetermined part is outside the field of view and The distance between the first manipulator and the second manipulator selects the third mode when it exceeds the predetermined value.第一マニピュレータ及び第二マニピュレータを備えた医療用マニピュレータシステムを制御するための複数の制御モードは、操作部による第二マニピュレータの操作を許可する第一モードと、操作部による操作指令に対して所定の制限を加えた上で制限の範囲内で第二マニピュレータの操作を許可する第二モードと、操作部による第二マニピュレータの操作を禁止する第三モードと、を含み、医療用マニピュレータシステムに設けられた判別部は、第二マニピュレータの所定の一部が第一マニピュレータによる視野領域の内にある場合に第一モードを選択し、上記所定の一部が視野領域の外にあり且つ第一マニピュレータと第二マニピュレータとの距離が所定値以下である場合に第二モードを選択し、上記所定の一部が視野領域の外にあり且つ第一マニピュレータと第二マニピュレータとの距離が前記所定値を超えている場合に第三モードを選択する。
