KONG, KYOUNG CHUL,공경철,WOO, HAN SEUNG,우한승,LEE, JANG MOK,이장목,LIM, MYEONG JUN,임명준
申请号：
KR1020160157110
公开号：
KR1018410110000B1
申请日:
2016.11.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
The present invention relates to a controlling method of a wearable leg-supporting robot for leg partial paralysis patient which analyzes a walking cycle of a pedestrian when walking to avoid inconvenience caused by an assistance force provided at a point different from an intention of the pedestrian, and can intelligently provide the assistance force at an accurate time. The controlling method of a leg-supporting robot comprises: a rotation angle measuring step a ground reaction force measuring step an operation probability determining step and a driving device controlling step.본 발명은 보행 시 보행자의 주행 싸이클을 분석하여 보행자의 의도와 다른 시점에 제공되는 보조력으로 인한 불편함을 느끼지 않도록 하고 정확한 시점에 지능적으로 보조력을 제공할 수 있는 하지 부분마비 환자를 위한 착용형 하지 보조로봇의 제어방법에 관한 것이다.
