A robotic catheter control system (10) generates a proximity signal (240) indicative of proximity of medical devices such as a catheter to a nearby anatomic structure such as a cardiac wall. The control system (10) includes monitoring logic using proximity signal (240) during guided movement of the catheter to avoid unintended contact with body tissue. The logic includes a means for defining proximity zones(e.g., GREEN, YELLOW, RED) each having associated therewith a respective proximity (distance) criterion, with the RED zone being nearest to the body tissue and the YELLOW zone next nearest, for example. When the catheter enters into the RED zone, the logic terminates the operating power actuation units (600) of control system (10), thereby stopping movement of the catheter. When the logic detects entry of the catheter into the YELLOW zone, the logic automatically reduces a pre-planned navigation speed of the catheter.La présente invention concerne un système de commande de cathéter robotisé 10 génère un signal de proximité 240 indicatrice de la proximité de dispositifs médicaux tels quun cathéter avec une structure anatomique proche telle quune paroi cardiaque. Le système de commande 10 comprend une logique de surveillance utilisant un signal de proximité 240 pendant le déplacement guidé du cathéter pour éviter un contact non prévu avec un tissu corporel. La logique comprend des moyens pour définir des zones de proximité (par exemple, VERT, JAUNE, ROUGE) ayant chacune, associé à celles-ci, un critère de proximité (distance) respectif, la zone ROUGE étant la plus proche du tissu corporel et la zone JAUNE la plus proche suivante, par exemple. Lorsque le cathéter entre dans la zone ROUGE, la logique termine les unités dactionnement de puissance de fonctionnement 600 du système de commande 10, de manière à arrêter le déplacement du cathéter. Lorsque la logique détecte lentrée du cathéter dans la zone JAUNE, la logique réduit automatiquement une vitesse de navigation p
