ITKOWITZ, Brandon D.,HANUSCHIK, Michael,MOHR, Paul W.,HOURTASH, Arjang M.
申请号：
USUS2015/021105
公开号：
WO2015/142953A1
申请日:
2015.03.17
申请国别(地区):
US
年份:
2015
代理人:
摘要：
A system and method of recentering imaging devices and input controls includes a medical device having one or more end effectors, an imaging device, one or more input controls for teleoperating the one or more end effectors, and a control unit including one or more processors coupled to the end effectors, the imaging device, and the input controls. The control unit suspends teleoperated control of the end effectors by the input controls in response to a recentering request, determines a view recentering move for the imaging device so that the end effectors are contained within a view space of the imaging device, determines one or more input control recentering moves to provide positional and orientational harmony between each of the input controls and a corresponding one of the end effectors, executes the view and input control recentering moves, and reinstates teleoperated control of the end effectors by the input controls.L'invention concerne un système et un procédé de recentrage de dispositifs d'imagerie et de commandes d'entrée, comprenant un dispositif médical ayant un ou plusieurs effecteurs d'extrémité, un dispositif d'imagerie, une ou plusieurs commandes d'entrée pour télécommander ledit un ou lesdits plusieurs effecteurs d'extrémité et une unité de commande comprenant un ou plusieurs processeurs couplés aux effecteurs d'extrémité, au dispositif d'imagerie et aux commandes d'entrée. L'unité de commande suspend la commande télécommandée des effecteurs d'extrémité par les commandes d'entrée en réponse à une demande de recentrage, détermine un mouvement de recentrage de visualisation pour le dispositif d'imagerie de sorte que les effecteurs d'extrémité sont contenus à l'intérieur d'un espace de visualisation du dispositif d'imagerie, détermine un ou plusieurs mouvements de recentrage des commandes d'entrée pour réaliser une harmonie de position et d'orientation entre chacune des commandes d'entrée et l'un correspondant des effecteurs d'extrémité, exécute les m
