PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot that achieves lightweight, safety, and excellent control performance.SOLUTION: The robot includes: a body 1 a shoulder joint 2 displaceable with three degrees of freedom an upper-arm link 3 an elbow joint 4 displaceable with two degrees of freedom and a forearm link 5. All actuators are installed in the body 1. The actuators drive the shoulder joint 2 and the upper-arm link 3 via four or more mono-articular muscles 11-14 and drive the elbow joint 4 and the forearm link 5 via three or more bi-articular muscles 15-17.COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT【課題】 軽量、安全かつ優れた制御性能を共に達成することができるロボットを提供することを目的とする。【解決手段】 本体1と、3自由度変位できる肩関節部2と、上腕リンク3と、2自由度変位できる肘関節部4と、前腕リンク5と、を備え、すべてのアクチュエータが前記本体1に設置され、前記アクチュエータが4本以上の一関節筋11~14を介して前記肩関節部2と前記上腕リンク3とを駆動し、3本以上の二関節筋15~17を介して前記肘関節部4と前記前腕リンク5とを駆動する。【選択図】図1
