It is low, in invasive characteristic surgical instrument tool and general operation instrument tool or the robot as portion of the ended effector which is controlled, the ended effector mechanism which is used for surgical instrument tool is improved. These ended effector mechanisms have the plural grip elements which have become drive link and opposite. Each grip element works, as the fixing link for the grip element which is adjacent maintains the relative angle for the grip element which opposes mandatorily.< Selective figure >Figure 25低侵襲性外科用器具及び一般手術用器具において又はロボット制御されるエンドエフェクタの一部として使用される、外科用器具のための改良されたエンドエフェクタ機構。これらのエンドエフェクタ機構は駆動リンクと対になった複数の把持要素を備える。各把持要素は隣り合う把持要素に対する固定リンクとしても働き、対向する把持要素に対するその相対角度を強制的に維持する。【選択図】図25
