The robotic surgical system can include a cannula attachment or cannula attachment having a locking mechanism configured to pivot between the unlocked position and the locked over-center position. The locking mechanism can actuate a clamp or other feature configured to move between the closed and open positions. The clamp can include a positioning structure having one or more tapered surfaces configured to mate with a corresponding structure disposed on a portion of the cannula when the cannula is positioned within the cannula attachment device. The positioning structure can not only guide the cannula into the attachment device, but can also help orient the cannula relative to the attachment device.로봇 수술 시스템은 잠김해제 위치와 잠김 오버-센터 위치 사이에서 선회하도록 구성되는 잠금 메커니즘을 갖는 캐뉼러 부착 장치 또는 캐뉼러 장착부를 포함할 수 있다. 잠금 메커니즘은 폐쇄 위치와 개방 위치 사이에서 이동하도록 구성되는 클램프 또는 다른 특징부를 작동시킬 수 있다. 클램프는 캐뉼러가 캐뉼러 부착 장치 내에 위치될 때 캐뉼러의 일부분 상에 배치된 대응하는 구조체와 정합하도록 구성되는 하나 이상의 테이퍼진 표면을 갖는 위치설정 구조체를 포함할 수 있다. 위치설정 구조체는 캐뉼러를 부착 장치 내로 안내할 수 있을 뿐만 아니라, 캐뉼러를 부착 장치에 대해 배향시키는 데 도움을 줄 수 있다.
