The bending mechanism (2) prevents unintentional swinging of the joint piece (4) and improves the positioning of the distal end portion and improving the reproducibility of the movement. The bending mechanism (2) includes a plurality of A plurality of elongated tension transmission members (6) for transmitting tension for independently driving each of the articulation pieces (4), and a plurality of elongated tension transmission members And one or more guide members (5) having guide passages (19) for guiding along a curved path extending around the longitudinal axis.湾曲機構（２）は、意図しない関節駒（４）の揺動を防止して、先端部の位置決めや動作の再現性を向上することを目的として、長手軸に沿って直列に接続される複数の関節駒（４）と、各該関節駒（４）を独立して駆動するための張力を伝達する複数の長尺の張力伝達部材（６）と、該張力伝達部材（６）をその長手方向に移動可能に支持するとともに、長手軸回りに延びる湾曲経路に沿って案内する案内通路（１９）を有する１以上のガイド部材（５）とを備える。
