An end effector for a robotic-assisted surgical system having an adjustable inner diameter. In embodiments, the end effector includes a main body having an opening extending through the main body, one or more members located within the main body that extend into and retract from the opening to vary a diameter of the opening through which a tool may be inserted, and an adjustment mechanism on the end effector and coupled to the one or more members for varying the diameter of the opening.L'invention concerne un effecteur terminal pour un système chirurgical assisté par robot, présentant un diamètre interne ajustable. Dans des modes de réalisation, l'effecteur terminal comprend un corps principal ayant une ouverture s'étendant à travers ce dernier, un ou plusieurs éléments situés à l'intérieur du corps principal qui s'étendent dans l'ouverture et se rétractent à partir de l'ouverture pour faire varier un diamètre de l'ouverture à travers lequel un outil peut être inséré, et un mécanisme de réglage sur l'effecteur terminal et couplé à l'élément ou aux éléments pour faire varier le diamètre de l'ouverture.
