INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION HANYANG UNIVERSITY ERICA CAMPUS
发明人:
YI, BYUNG JU,이병주,YOON, HYUN SOO,윤현수
申请号：
KR1020110022736
公开号：
KR1020120105134A
申请日:
2011.03.15
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A master device for a surgery robot and the surgery robot having the same are provided to operate a slave device in various modes by generating a bending signal in various directions using the master device.CONSTITUTION: A plurality of master cylinders(110) is arranged in a row to be spaced. A master elastomer(120) is inserted into a plurality of master cylinders. A pair of master wires(130) is installed in order to pass through the master cylinder. A pair of the master wires is wound around one master wheel(140) in mutual opposition directions. A master encoder(150) generates signal by sensing a rotation angle of the master wheel.COPYRIGHT KIPO 2013본 발명에 의한 마스터 디바이스는, 일렬로 이격 배열되는 복수 개의 마스터 실린더와, 상기 복수 개의 마스터 실린더에 끼워지는 마스터 탄성체와, 일단이 하나 이상의 마스터 실린더를 관통하도록 장착되는 둘 이상의 마스터 와이어와, 상기 마스터 와이어의 타측이 감겨져 상기 마스터 와이어가 당겨짐에 따라 회전되는 마스터 휠과, 상기 마스터 휠의 회전각을 감지하여 신호를 발생시키는 마스터 엔코더를 포함하여 구성된다. 또한 본 발명에 의한 수술용 로봇은, 상기와 같이 구성되는 마스터 디바이스와, 상기 마스터 엔코더에서 발생된 신호를 전달받아 동작을 수행하는 슬레이브 디바이스를 포함하여 구성된다. 본 발명에 의한 마스터 디바이스를 이용하면 다양한 방향으로의 굽힘 신호를 발생시킬 수 있으므로 슬레이브 디바이스를 다양한 형태로 동작시킬 수 있다. 또한 본 발명에 의한 수술용 로봇은 마스터 디바이스와 슬레이브 디바이스의 기구적 구조가 동일하므로, 직관적인 조작이 가능해지며 슬레이브 디바이스를 보다 세밀하고 다양하게 동작시킬 수 있다는 장점이 있다.
