Describe soft robotic devices with various sensors and / or imaging areas. The sensor and / or the imaging area may be embedded in the softbody or strain-limiting layer of the soft robotic device, attached to them, or may be articulated.さまざまなセンサおよび/または撮像領域を有するソフトロボティックデバイスについて説明している。センサおよび/または撮像領域は、ソフトロボティックデバイスのソフトボディまたは歪制限層内に埋め込まれてもよいし、これらに取り付けられていてもよいし、連接されていてもよい。