This invention relates to apparatus for creating a magnetic field to propel a magnetic device within a diverse media including biological matrices, tissues, organs, animals and humans. In one embodiment, a cylindrical dual Halbach array provides a uniform magnetic field with a settable field direction. Another embodiment provides support and orientation apparatus for a controlled-gradient conical magnet to achieve a full 4π steradian solid angle coverage around the specimen.La présente invention concerne un appareil permettant de créer un champ magnétique pour propulser un dispositif magnétique dans divers milieux, notamment des matrices biologiques, des tissus, des organes, des animaux et des êtres humains. Selon un mode de réalisation, un réseau de Halbach double cylindrique fournit un champ magnétique uniforme ayant une direction de champ réglable. Un autre mode de réalisation concerne un appareil de support et d'orientation d'un aimant conique à gradient commandé permettant d'obtenir une couverture complète d'angle solide de 4π stéradians autour de l'échantillon.
