Provided is a soft gripper (1) that holds an object by being wound around the outer circumferential face of same, wherein the soft gripper (1) comprises a long, narrow first actuator (2) and a long, narrow second actuator (3) that deform by receiving a supply of a fluid. The first actuator (2) and the second actuator (3) extend in directions opposite to each other from the base portions (n) of the first and second actuators (2, 3). The first and second actuators (2, 3) wrap around the object sequentially from the base portions (n) of the first actuator (2) and the second actuator (3) toward the distal ends (s) when a supply of fluid is received.Linvention concerne un élément de serrage souple (1) qui maintient un objet en étant enroulé autour de la face circonférentielle externe de ce dernier, lélément de serrage souple (1) comprenant un premier élément dactionnement long et étroit (2) et un second élément dactionnement long et étroit (3) qui se déforment à la réception dune alimentation dun fluide. Le premier élément dactionnement (2) et le second élément dactionnement (3) sétendent dans des directions opposées à partir de leurs parties de base (n). Les premier et second élément dactionnement (2, 3) entourent lobjet séquentiellement depuis leurs parties de base (n) vers les extrémités distales (s) à la réception dune alimentation de fluide.本発明のソフトグリッパ(1)は、対象物の外周面を取り巻いて把持するソフトグリッパ(1)であって、流体の供給を受けて変形する細長い第1アクチュエータ(2)及び第2アクチュエータ(3)を備え、第1アクチュエータ(2)と第2アクチュエータ(3)とは、第1、第2アクチュエータ(2、3)の根元部(n)から互いに反対側に延在し、第1及び第2アクチュエータ(2、3)は、流体の供給を受けたとき、第1アクチュエータ(2)及び第2アクチュエータ(3)の根元部(n)側から先端部(s)側に向かって順次対象物を取り巻く。
