PROBLEM TO BE SOLVED: To easily attach-detach an installation object, without restricting motion of a leg of a worker, without making weight of the installation object act on the body of the worker.SOLUTION: The dead weight compensation apparatus is constituted by including a column 16R and a column 18R, a column 16L and a column 18L, wheels 20R and 20L, actuators 26 and 28, rotation angle sensors 30 and 32 and torque sensors 31 and 33 as a main element, and is controlled so that a central position of a wheel shaft 24 of the wheel 20R and the wheel 20L exists in a just under position of the center of gravity G and the wheel 20R and the wheel 20L press the ground surface LA by predetermined pressing force F, even if a worker 40 is a bent-over posture, an upright posture or a stumbling posture.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】 装着物の重さが作業者の身体に作用することなく、しかも、作業者の脚の運動を制約することなく、容易に装着物を着脱できること。【解決手段】 自重補償装置は、支柱16Rおよび支柱18Rと、支柱16Lおよび支柱18Lと、車輪20Rおよび20Lと、アクチュエータ26および28、回転角センサ30および32、トルクセンサ31および33等を主な要素として含んで構成され、作業者40が前屈みの姿勢、あるいは、直立した姿勢、あるいは、跪く姿勢であっても、車輪20Rおよび車輪20Lの車軸24の中心位置が、重心Gの真下の位置にあり、車輪20Rおよび車輪20Lが所定の押圧力Fで地面LAを押圧するように制御されるもの。【選択図】図1
